現(xiàn)有技術(shù)中的杭州起重機(jī)采用鋼絲繩作為起升受力裝置,鋼絲繩易搖擺,不易固定控制,而且起升鋼絲繩繞過的滑輪多,工作過程中其折彎次數(shù)多,降低了起升鋼絲繩壽命,而且由于各起升鋼絲繩數(shù)目不同,所以各鋼絲繩的壽命也不相同,增加了維護(hù)工作量,并有可能造成浪費(fèi);而且,起升鋼絲繩進(jìn)出卷筒偏角達(dá)大,幾乎到了設(shè)計制造標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的極限范圍,導(dǎo)致鋼絲繩過度磨損,降低壽命,而且由于起升鋼絲繩的過度磨損,卷筒繩槽易被削尖,起升高度越高則該情況越嚴(yán)重;以及,小車架重量不均衡,會嚴(yán)生小車架偏載的問題。
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題,本發(fā)明提供一種實現(xiàn)方法簡單、能夠?qū)ξ矬w的智能識別,且能夠自動抓取標(biāo)識物的貨架并搬運(yùn)到規(guī)定的位置的起重機(jī)人工智能應(yīng)用。
因此為了促進(jìn)人工智能在傳統(tǒng)工廠中的應(yīng)用和發(fā)展,預(yù)防和減少事故,保護(hù)生命和財產(chǎn)安全,促進(jìn)我國經(jīng)濟(jì)社會更好、更快地發(fā)展,開發(fā)出這款基于人工智能的起重機(jī)已是形勢所迫。
為了解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:雷達(dá)與視頻圖像采集處理終端和起重機(jī)自動控制運(yùn)行終端。
雷達(dá)與視頻圖像采集處理終端固定設(shè)置于工作區(qū)域,起重機(jī)自動控制運(yùn)行終端包括設(shè)置在起重機(jī)上且均與CPU相連接的圖像采集處理模塊、標(biāo)識物夾取搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、無線模塊相連接,起重機(jī)自動控制運(yùn)行終端通過無線模塊與雷達(dá)與視頻圖像采集處理終端進(jìn)行通信。
在指定監(jiān)控區(qū)域內(nèi)布置雷達(dá)監(jiān)控器以及視頻監(jiān)控器執(zhí)行實時監(jiān)控,當(dāng)雷達(dá)監(jiān)控器監(jiān)測到有物體到達(dá)固定位置時,輸出監(jiān)測到此物體的三維位置坐標(biāo)并發(fā)出預(yù)警信息,同時控制視頻監(jiān)控器輸出當(dāng)前采集到的同步圖像,將雷達(dá)監(jiān)控器監(jiān)測到的物體的三維位置坐標(biāo)映射為對應(yīng)在同步圖像中的位置坐標(biāo),得到物體在同步圖像中的雷達(dá)探測坐標(biāo),得到的雷達(dá)探測坐標(biāo)在同步圖像中識別物體時,并根據(jù)識別出的物體的圖像數(shù)據(jù)判斷是否為需要啟動起重機(jī)來自動搬運(yùn)。
杭州起重機(jī)自動控制運(yùn)行終端通過無線模塊與雷達(dá)與視頻圖像采集處理終端進(jìn)行通信,若物體是標(biāo)識物,需要起重機(jī)來搬運(yùn)時,起重機(jī)將按照系統(tǒng)規(guī)定自動運(yùn)行到標(biāo)識物的貨架位置附近,通過起重機(jī)上的圖像識別系統(tǒng),進(jìn)一步確定起重機(jī)的搬運(yùn)方式和抓取方向及起升高度。
起重機(jī)運(yùn)行過程中,遇到有阻礙物時,通過起重機(jī)上的圖像識別系統(tǒng),自動判斷,并主動避開運(yùn)行過程中的阻礙物,自動控制到規(guī)定的位置安全可靠地放置標(biāo)識物貨架。
起重機(jī)的起升機(jī)構(gòu)必須是自動伸縮式起升機(jī)構(gòu),不能是鋼絲繩式起升機(jī)構(gòu)。
伸縮式支撐機(jī)構(gòu)支撐機(jī)構(gòu)的外形既可以是圓形和方形,也可以是其它形狀。
大車機(jī)構(gòu)和小車機(jī)構(gòu)的驅(qū)動由液壓系統(tǒng)控制,驅(qū)動電機(jī)的電壓也可以是安全電壓(≦50V),滿足驅(qū)動電機(jī)的電壓要求。在地面控制柜上可以用變壓器變壓至安全電壓,通過現(xiàn)場的輸電線路傳達(dá)到起重機(jī)上,供給起重機(jī)的油泵電機(jī)和控制系統(tǒng)使用,通過安全電壓就可以啟動和運(yùn)行起重機(jī),能夠保證起重機(jī)的用電安全和節(jié)能環(huán)保。
根據(jù)現(xiàn)場的實際用途,杭州起重機(jī)起升機(jī)構(gòu)可以安裝抓斗、吸盤等自動起吊類的吊具。