阿基米德的杠桿原理衍生出了滑輪，而由滑輪逐漸衍生出的更復雜機械，則可以說徹底改變了人類的生活方式。

公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯（Vitruvius）曾在其建筑手冊里描述了一種起重機（單梁起重機、電動葫蘆、懸掛式起重機、杭州起重機）。這種機械有一根桅桿，桿頂裝有由兩個定滑輪和一個動滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅桿的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些起重機（單梁起重機、電動葫蘆、懸掛式起重機）可用兩根桅桿，構成人字形，把吊起物橫向移動，但幅度很小，因此操作也十分吃力。也有古籍宣稱，這種起重機是公元前3世紀由阿基米德發明的。

古埃及和古羅馬人按照這樣的原理發展了很多種起重機的雛形。其中應用比較廣泛的當屬踏輪起重機。

踏輪起重機（單梁起重機、電動葫蘆、懸掛式起重機、杭州起重機）是用踏輪替代絞盤，利用人在巨大的輪子中踩踏以轉動踏輪，而帶動整個的機械。據稱，絞盤拉動的起重機可以吊起3000公斤的重物，而踏輪式的起重機將重量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古羅馬人利用這些原始的起重機建起了龐大的城垣。

不過在西羅馬帝國滅亡時，羅馬人關于起重機的智慧也告一段落了。直到中世紀（約公元476年～公元1453年），踏輪起重機被再次大規模引入西歐。

據文獻所記載，中世紀踏輪起重機最早出現在法國，并被用于港口的貨物搬運，時間大約是公元1244年。這一時期的起重機，主要構件都是木質結構。

到了15世紀，意大利發明了轉臂式起重機，解決了原始起重機比較費力的問題。這種起重機有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑輪組，既可升降又可旋轉。不過直到18世紀，人類所使用的各種起重機械還都是以人力、畜力為動力的，在起重量、使用范圍和工作效率上很有限。

工業革命讓起重機（單梁起重機、電動葫蘆、懸掛式起重機、杭州起重機）的歷史脫胎換骨

18世紀中后期，英國人瓦特改進和發明蒸汽機之后，為起重機械提供了動力條件，將人力從這龐然大物中解放出來。

1805年，工程師倫尼為倫敦船塢建造了第一批蒸汽起重機。

1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽起重機（單梁起重機、電動葫蘆、懸掛式起重機、杭州起重機）改為水力起重機。

20世紀初期，歐洲開始使用塔式起重機。到1933年，有些起重機已裝上了活動式起重臂。

歐洲人發明汽車起重機

到20世紀初，歐洲人發明了汽車起重機，采用載重卡車底盤，搭載桁架臂或箱型液壓伸縮臂，能在普通道路上行駛和作業；具有結構緊湊、快速轉移、受場地限制較小、價格低廉等特點。

1918年英國COLES公司使用Tilling-Stevens汽車底盤，制成英國第一臺電動移動式起重機。這也是世界最早的汽車起重機之一。

隨著工業時代的到來，移動式的起重機也應運而生，經過上百年的發展，移動式起重機已經派生出汽車起重機、履帶式起重機、全地面起重機等龐大的分支。

全路面起重機（單梁起重機、電動葫蘆、懸掛式起重機、杭州起重機）于上世紀60年代發源于歐洲，它采用專門設計的多軸全輪驅動底盤，油氣懸掛、液壓減震，可實現全輪轉向、全橋驅動；搭載桁架臂或箱型液壓伸縮臂。

據考證，塔式起重機發明于20世紀之初的歐洲。1900年有了第一個塔機專利，1905年出現了塔身固定的臂架式起重機，第一次、第二次世界大戰后塔機得到快速發展，近年更是呈現型式多樣、需求旺盛的局面。