門式起重機一般根據門架結構形式、主梁形式、吊具形式來進行分類。
按門框結構形式分
（a）全門式起重機：主梁無懸伸，小車在主跨度內進行。
（b）半門式起重機：支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。
（c）雙懸臂門式起重機：最常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的。
（d）單懸臂門式起重機：這種結構形式往往是因場地的限制而被選用。